我國目前使用的鋼管腳手架包括扣件式鋼管腳手架、碗式鋼管腳手架，扣板腳手架、承插式鋼管腳手架和門式腳手架，以及各種內腳手架、懸掛式腳手架和其他鋼管材料腳手架。從材料和結構來看，大致可分為：
根據桿的材料
（1）單規格鋼管腳手架。僅使用一種規格的鋼管，如扣件式鋼管腳手架，僅使用Ф48×3.5電焊鋼管。
（2）由各種規格的鋼管組成的腳手架。由兩個或多個不同規格的鋼管組成，如門式腳手架。
（3）鋼管腳手架。即以鋼管為主，輔以其他鋼筋的腳手架，如槽鋼頂升或底座的內腳手架，以及連接鋼板的懸挑腳手架。
根據橫桿和豎桿之間傳遞垂直力的方式進行劃分
（1）力通過接觸表面的摩擦力傳遞。也就是說，在節點處的接觸表面被按壓并傳遞到豎直桿之后，橫桿負載由摩擦反作用力支撐。例如，摩擦力由緊固螺栓的正壓力產生；
（2）力通過焊縫傳遞。大多數橫桿和立桿的承插連接都是這樣，門架也是這樣；
（3）直接軸承和力傳遞。這種方法常見于內腳手架，其中橫桿放置在立桿頂部；
（4）剪力由銷桿傳遞。也就是說，銷桿穿過橫桿的垂直連接板和垂直桿的孔來實現連接，銷桿在兩側受到剪切力。
立柱和立柱之間的連接也有三種力傳遞模式：
（1）承插對接的承載力傳遞。即上下立桿連接，用連桿或承插管保證連接狀態良好；
（2）與銷桿連接的銷桿的剪切傳遞力；
（3）螺紋連接的嚙合力傳遞。即，內管的外螺紋和外（套筒）管的內螺紋嚙合以傳遞力。其中，后兩種傳力方式主要用于有高度要求的立桿連接。
根據連接件的固定方式和安裝位置
（1）定距連接：即連桿上連接焊件的定距設置，連桿長度固定，連接點之間的距離固定；
（2）無限距離連接：即連接件為單件，可通過擰緊螺栓將其夾緊在桿的任何部分上。
根據工人固定節點的運行模式
（1）插入并擰緊；
（2）擰緊螺栓。

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